喷涂六轴机器人其内表面
喷涂六轴机器是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源、如油泵、油箱和电机等。

多采用5或6自由度关节式结构手臂有较大的运动空间，并且可以做复杂的轨迹运动其腕部一般有2~3个自由度、可以灵活运动。
较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕既可向各个方向弯曲，又可转动其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部、喷涂其内表面。

喷涂六轴机器人的喷涂轨迹
    喷涂轨迹是指在喷涂的过程中喷枪运行的顺序和行程，喷涂六轴机器人可以模仿熟练喷漆工的喷涂轨迹。日本某汽车公司采用了往复式自动静电喷涂机和喷涂六轴机器人喷涂轿车车身，并对两者的喷涂的轨迹以及涂装的效率进行了对比。
    喷涂六轴机器人的主要优点：
1、柔性大以及工作范围大。
2、提高喷涂质量和材料使用率。
3、易于操作和维护，可以离线编程大大的缩短现场调试时间。
4、设备利用率高，喷涂六轴机器人的利用率可达90%-95%。


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