喷涂六轴机器人
　　喷涂六轴机器人是一种首要用于外表涂覆作业的特别机器人,是机器人技能和外表喷涂工艺相结合的产品。喷涂六轴机器人能满意环保、功率和柔性生产的需求,因而在现代化的喷涂线上有望悉数代替人工操作。涂层的厚度、均匀度、光泽度和丰满度等是评价涂装外表质量的重要目标。而在工业范畴,特别是机械外表的涂装,则对厚度和均匀度提出了更为严格的要求。喷涂六轴机器人容易满意安全环保、高效和高质量的喷涂要求,是未来自动化涂装开展的必然趋势。
　　国外机器人技能演化及开展
　　在国外,机器人喷涂已经成为一项比较成熟的技能，有着三十多年的研讨和开展历史。现在,国外尤以喷枪的建模剖析和轨道优化的研讨居多。1986年,Klein初次探讨了喷涂六轴机器人的离线编程技能,树立了喷涂离线编程系统,并能进行交互式规划和喷枪仿真与机器人的运动轨道剖析。1999年,Balkan等人用试验办法树立了涂料的散布方程,在此基础上探讨了喷枪模型在平面上的轨道优化办法,并完成了试验研讨。2001年,Arikan等人开发了一种喷涂六轴机器人离线编程系统,完成了在线操控涂层厚度。2005年,Sheng等人提出了杂乱自在曲面上喷涂六轴机器人喷枪途径规划办法,通过树立优化目标函数来优化喷涂六轴机器人喷枪途径模式及行走方向。2009年,Chen等人将基于曲面CAD模型的喷涂六轴机器人轨道规划办法与Atkar的办法进行比较,评论了两种办法的优缺点。2010年,Gyorfi等人考虑到喷枪途径规划时的束缚问题,用遗传算法和图查找办法完成了计划优化。
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