前期喷涂设备有往复机配合主动喷枪进行简易的喷涂，随着技能日新月异和产品的多样化，简易的往复机已经不能满意形状各异和复杂喷涂工艺的要求。工业柔性机器人喷涂技能已经不行逆转地成为了涂装生产线中不行缺少的一个重要环节。

1）喷涂机器人涂装功率、涂着功率和涂装有功率

涂装功率是喷涂作业功率，包括单位时间的喷涂面积、涂料和喷涂面积的有用利用率。

涂着功率是喷涂过程中涂着在被涂物上的涂料量与实践喷出涂料总量之比值，或被涂物面上的实测厚膜与由喷出涂料量计算的涂膜厚度之比，也就是涂料的传输功率（简称TE）或涂料利用率。

涂装有功率是指实践喷涂被涂物的表面积与喷枪运行的覆盖面积之比；为使被涂物的边断部位的涂膜完好，一般喷枪运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。

2）喷涂机器人喷涂轨道　

喷涂机器人喷涂轨道指在喷涂过程中喷枪运行的顺序和行程，采用喷涂机器人可模仿娴熟喷漆工的喷涂轨道。

3)喷涂机器人的涂料流率　

喷涂机器人涂料流率是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量率。

除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但一起也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。

喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，搭档当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至必定程度，导致旋杯上的沟槽纹理不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会发生气泡或涂料滴巨细不均匀的不良现象。

喷涂机器人每支喷枪的最大涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的作用来决定。实践经验标明，涂料应在稳定的速度下输入，在小范围内的动摇不会影响涂膜质量。

喷涂机器人在实践的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外因为被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。以喷涂汽车车身为例，当喷涂门板等大面积时，吐出的涂料量要大，喷涂门立柱、窗立柱时，吐出的涂料量要小，并在喷涂过程中主动、精确地控制吐出的涂料量，才能保证涂层质量及涂膜厚度的均一，这也是进步涂料利用率的重要措施之一。

4）喷涂机器人的旋杯转速　

喷涂机器人旋杯转速是对高转速旋杯雾化细度影响最大的因素。当其他工艺参数不变时，旋杯的转速越大，涂料滴的直径越小。在稍低速范围内，转速对雾化细度的影响比在高速范围内明显地增大。

喷涂机器人旋杯转速会对膜厚有影响。当转速过低会导致涂膜粗糙；喷涂机器人而雾化过细会导致漆雾损失（引起过喷），使涂膜厚度有动摇；搭档当雾化超细时，则对喷漆室内任何气流均十分敏感。旋杯的过高转速除引起过喷外，还会导致透平轴承的过量磨损，添加清晰用压缩空气的耗费和下降涂膜所含溶剂量。喷涂机器人最佳的旋杯转速可按所用涂料的流率特性而定，因此关于表面张力打的水性涂料、高黏度的双组分涂料的旋杯转速比一般溶剂型涂料的要高。